完全开源的全球最小桌面级双轮腿机器人，新手也能手搓小怪兽！
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- 发布时间：2026-06-04T11:59:49+08:00
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项目简介
如果你喜欢机器人，又想做一个真正能跑能跳、还能放在桌面上玩的小家伙，那这个项目可能会让你眼前一亮。 这个项目名叫 Micro-Wheeled_leg-Robot，作者穆世博（MuShibo）把它叫做“全球最小的双轮腿机器人”。它把轮子的速度和腿部的灵活性结合在一起，尺寸小到可以轻松摆在书桌上，却拥有不错的运动能力。
传统轮式机器人平地快但怕坎，足式机器人能爬楼梯但结构复杂又慢。
这个小机器人试图走一条中间路线：平时用轮子快速移动，遇到障碍或需要调整姿态时用腿部发力跳跃或跨越。
它体积真的很小，属于典型的桌面级作品。做出来后，既可以当个有趣的桌面摆件，也能实际遥控玩耍，兼具观赏性和可玩性。
真实效果可看视频：
机械结构资料说明
"OriginalRobotModel.stp"为机器人模型文件。
"Parts-Manufactured"文件夹为要自己加工生产的零件，主要有尼龙粉末烧结3D打印，金属件CNC和板材切割三种方式。
"Parts-Purchased"文件夹为要购买的零件。
部分轴和轴承的安装有可能需要用到平口钳。
编码器磁铁需要使用502胶水粘到电机转轴端面上。
电路板资料说明
有四张PCB需要自制；电路板提供了原理图和PCB的源文件，IDE使用的是嘉立创EDA。
其中主控板基于ESP32，无刷电机驱动芯片为L6234PD013TR，这个淘宝上有很多假芯片，大家买的时候注意。
编码器芯片为AS5600,使用I2C接口与主控板通讯。
IMU使用的MPU6050模块，和右侧编码器共用一个I2C接口。
舵机调试板将串口的两根线统一成一根信号线来完成，通过分时复用来发送和接收数据信息。
除此之外，还需3根GH1.25 4PIN的双头连接线，推荐长度15cm，这个需单独购买。
电源正负极丝印已修正。按手册里的电池购买链接插电池没问题，其他品牌电池请注意辨别电源正负端。
Wire Connection
源代码使用说明
基于Arduino IDE，十分简单。
轮子无刷电机驱动基于simpleFOC。
左侧总线舵机ID为1，右侧为2；标定腿部完全蹲下到机械限位位置为2048；使用FEETECH Debug Software进行配置。
ESP32本身具有WiFi功能，网页代码存储在Flash中，通过WebSocket通信协议传输JSON数据。
WebSocket库使用3.Software/libraries中的库，其他库可直接从官方库下载。
WiFi模型有两种，分别为AP模式和STA模式。AP模式将设备作为无线热点，STA模式设备作为客户端连接到现有的无线网络。
使用方法说明
1.将电池端 XH2.54 插头插在主控板的后侧接口，即可通过开关打开小轮足。
2.打开开关后，主板上红灯亮起，表示电源接通。
3.其次，双轮开始进行 FOC 电机初始化，两轮依次微动，腿部开始运动。
4.如果电量充足，主控板上的蓝色 LED 会亮起，初始化结束未亮起表示需要充电。
5.上述过程结束后，按一下主控板上的 EN 键重启一下，就可以连接机器人发出的以 WL 开头的 WiFii，密码是小写的 WiFi 名字。
6.打开浏览器，进入网址 192.168.1.11，遥控界面适用于 Android、ios、windows、linux、macos 等操作系统，推荐使用 chrome 或火狐浏览器。
7.手动扶正机器人，轮子微微接触地面，点击网页端的 Robot go!按钮机器人即可站立，此时可通过摇杆控制机器人的运动。
项目地址
https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot
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